Veinte países se unieron al anfitrión para la presentación ceremonial del plan, aunque otros se mantuvieron al margen.
El presidente brasileño dijo que su gobierno está trabajando para proteger la selva tropical y que no necesita la región amazónica para expandir el sector agrícola del país.
La ausencia de los mandatarios de México, Guatemala, Honduras y El Salvador ha suscitado dudas sobre la eficacia de los compromisos propuestos.
El plan de Joe Biden se centrará inicialmente en los países que ya tienen acuerdos comerciales con Estados Unidos.
Biden también adelantó una declaración de la cumbre sobre migración prevista para el viernes, calificándola de "nuevo enfoque innovador e integrado" con responsabilidad compartida en todo el hemisferio.
El mandatario además participó de una reunión con el director de Asuntos Gubernamentales de Google, Doron Avni, para impulsar proyectos digitales a favor de la educación.
Funcionarios estadounidenses esperan que la Cumbre de las Américas y una reunión paralela de altos ejecutivos empresariales allanen el camino para una mayor cooperación económica en la región.
Ambos presidentes se reunirán el jueves en la Cumbre de las Américas. En 2020, Bolsonaro acusó fraude en las elecciones de Estados Unidos mientras respaldaba a Donald Trump.
Al menos 6,000 personas, según testigos de Reuters, abandonaron Tapachula, ciudad fronteriza con Guatemala, muy temprano el lunes.
El mandatario, quien ya había anticipado hace semanas su postura respecto a la cita que se celebrará en Los Ángeles, enviará al canciller Marcelo Ebrard como su representante.
