Esto prolonga el aumento de los costos del combustible, lo que está impulsando la inflación en el país norteamericano.
Plan incluye cooperación en diversas áreas como petróleo, petroquímica y defensa.
Caravana de casi 7,000 migrantes estaba conformada principalmente por ciudadanos de Centroamérica, Haití y Venezuela.
Veinte países se unieron al anfitrión para la presentación ceremonial del plan, aunque otros se mantuvieron al margen.
La ausencia de los mandatarios de México, Guatemala, Honduras y El Salvador ha suscitado dudas sobre la eficacia de los compromisos propuestos.
Los dos presidentes se reunieron en la Cumbre de las Américas en curso en Los Ángeles en lo que se esperaba que fuera una reunión "incómoda".
Naasón Joaquín, de 53 años, se declaró culpable tres días antes de ser juzgado por 23 delitos sexuales contra menores, entre los que se incluyen múltiples cargos de violación.
Biden también adelantó una declaración de la cumbre sobre migración prevista para el viernes, calificándola de "nuevo enfoque innovador e integrado" con responsabilidad compartida en todo el hemisferio.
El mandatario además participó de una reunión con el director de Asuntos Gubernamentales de Google, Doron Avni, para impulsar proyectos digitales a favor de la educación.
Ambos presidentes se reunirán el jueves en la Cumbre de las Américas. En 2020, Bolsonaro acusó fraude en las elecciones de Estados Unidos mientras respaldaba a Donald Trump.
